KUKA KR C4 控制系统有五种不同的变型：KR C4 compact、KR C4 smallsize-2、KR C4、KR C4 midsize、KR C4 extended，今天讲解一下KR C4控制柜的组成及部件功能。
KUKA库卡机器人 KR C4控制系统元件概览
8：制动滤波器；
9：控制柜（CCU）；
10：安全接口板（SIB）；
11：保险元件；
12：蓄电池；
13：接线面板；
14：滚轮安装组件（选配）
1：KSP/KPP（Power-Pack）散热器；
2：制动电阻；
3：热交换器；
4：外部风扇；
5：低压电源件。
KUKA库卡机器人 KR C4控制系统元件功能简介
库卡Power-Pack(KPP)驱动电源
库卡Power-Pack(KPP)驱动电源可从三相电网中生成整流中间回路电压，为内部驱动调节器和外部驱动装置供电。KPP上有显示运行状态的LED。
KPP驱动电源具有下列功能：
1、KPP驱动电源复合运行中的中央交流电源接口；
2、接通和关断电源电压；
3、用直流中间回路为各轴伺服系统供电；
4、带外部镇流电阻接口的集成制动斩波器；
5、镇流电阻的过载监控；
6、通过短路制动停止同步伺服电机。
库卡Servo-Pack（KSP）机械手轴驱动调节器
库卡Servo-Pack（KSP）机械手轴驱动调节器具有下列功能：
1、功率范围：每个轴伺服器11kW至14kW；
2、直接供应直流中间回路电压；
3、伺服电机的场定向控制：扭矩调节。
控制系统主机
控制系统PC(KPC)组件：
1.Netzteil（电源）；
2.主板；
3.处理器；
4.散热器；
5.存储模块；
6.LAN双网卡DualNIC（部分型号没有）；
7.电脑风扇；
8.可选的设备组件，例如现场总线卡。
控制系统PC(KPC)负责以下功能：
1.操作界面；
2.程序的生成、修正、存档及维护；
3.流程控制；
4.轨道设计；
5.驱动电路的控制；
6.监控；
7.安全技术；
8.与外围设备（其他控制系统、主导计算机、各种PC机、网络）进行通讯。
控制柜(CCU)
控制柜(CCU)是机器人控制系统所有部件的配电装置和通讯接口。CCU由控制柜接口板（CIB）和电源管理板(PMB)组成。所有数掘通过内部通讯传输给控制系统，进行进一步处理。当电源故障时，控制系统部件由蓄电池供电，直至位置数据备份好且控制系统关闭。通过负载测试检查蓄电池的充电状态和质量。
控制柜(CCU)主要功能：
1.安全输出端和输入端：
①控制主接触器1和2；
②零点复归；
③插入的库卡示教器；
2.客户应用的四个快速测量输入端。
3.监控库卡机器人控制系统中的风扇。
①外部风扇；
②控制系统电脑的风扇；
4.温度值采集：
①变压器的热效自动开关；
②冷却器的信号触点；
③主开关的信号触点；
④镇流电阻温度传感器；
⑤柜内温度传感器；
5.诊断LED；
6.电子数据存储器的接口。
控制器系统面板（CSP）
控制系统操作面板（CSP）是各种运行状态的显示单元。
控制系统操作面板（CSP）指示灯的意义：
①LED指示灯1：运行LED指示灯；
②LED指示灯2：休眠模式LED指示灯；
③LED指示灯3：自动模式LED指示灯；
④LED指示灯4：故障LED指示灯1；
⑤LED指示灯5：故障LED指示灯2；
⑥LED指示灯6：故障LED指示灯3；
KUKA库卡机器人 KR C4控制柜接口说明：
接线面板接口说明：
1、XS1电源接口
2、电机插头接口；
3、备用接口；
4、备用接口；
5、安全接口X11；
6、备用接口；
7、备用接口；
8、X19 smartPAD接口；
9、X42选项；
10、X21 RDC接口；
11、X66以太网安全接口；
12、SL1机械手接地导线；
13、SL2朱电源接地导线。
插槽1，可用下列电机接口来配置插槽1：
①重载荷件轴1-3电机插头X20.1
②卸码垛机器人重载荷件轴1-3和6电机插头X8；
③轴1-4电机插头X81。
插槽2，可用下列电机接口来配置插槽2：
①轴1-6电机插头X20；
②重载荷件轴4-6电机插头X20.4；
③卸码垛机器人重载荷件轴5和6电机插头X20.4；
④轴5-8电机插头X82。
KUKA库卡机器人 KR C4控制柜主板D3076-K接口示意图
1、DC24V电源插头X96；
2、PC风扇的X962插头；
3、现场总线卡插座1至7；
4、LAN双网卡DualNIC：库卡控制器总线；
5、LAN双网卡DualNIC：库卡总线；
6、4 USB 2.0端口；
7、DVI-I（支持VGA，借助DVI-VGA适配器）。只有控制器系统未连接任何已激活的控制设备（SmartPAD、VRP），才能在一台外部监视器上显示控制系统操作界面。
8、4 USB 2.0端口；
9、板载LAN双网卡：库卡选项网络接口；
10、板载LAN双网卡：KUKA Line Interface（库卡线路接口）
主板D2608-K、D3236-K的接口、和主板D3076-K的接口类似。
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