1. AXIS 结构类型
A1 至 A6 是指与机器人轴 1 至 6 相关运行的角度值（旋转轴）或平移值（平移轴）。
STRUC AXIS REAL A1, A2, A3, A4, A5, A6
2. E6AXIS 结构类型
E1 至 E6 是指附加轴 7 至 12 的角度值或平移值。
STRUC E6AXIS REAL A1, A2, A3, A4, A5, A6, E1, E2, E3, E4, E5, E6
3. frame 结构类型
X、Y、Z 是指空间坐标，A、B、C 是指坐标系的姿态。
STRUC frame REAL X, Y, Z, A, B, C
4. POS 和 E6POS 结构类型
S （Status - 状态）和 T （Turn - 转角方向）确定了轴的***位置。
STRUC POS REAL X, Y, Z, A, B, C, INT S, T
STRUC E6POS REAL X, Y, Z, A, B, C, E1, E2, E3, E4, E5, E6, INT S, T
使用自定义的点
01点的声明
DECL Axis P_axis1
DECL Pos P_pos1
DECL Axis P_axis2
02点的赋值
P_axis1 = {A1 0.0,A2 -90.0,A3 0.0,A4 0.0,A5 90.0,A6 0.0}
P_pos1 = {X 2226.0,Y 0.0,Z 1784.0,A -180.0,B 45.0,C -180.0}
P_axis2 = {A1 90.0,A2 90.0}
03点的声明：
DECL Axis P_axis1
DECL Pos P_pos1
DECL Axis P_axis2
点的赋值：
P_axis1 = {A1 0.0,A2 -90.0,A3 90.0, A4 0.0, A5 90.0,A6 0.0}
P_pos1 = {X 2226.0,Y 0.0,Z 1784.0,A -180.0,B 45.0,C -180.0}
P_axis2 = {A1 90,A2 -90.0}
点的应用：
$TOOL = TOOL_DATA[2]
$base = base_DATA[2]
SPTP P_axis1
SPTP P_axis2
SLIN P_pos1
SPTP {A1 0.0,A2 -90.0,A3 90.0, A4 0.0, A5 90.0,A6 0.0}
SPTP {A1 90,A2 -90.0}
SPTP {X 2226.0,Y 0.0,Z 1784.0,A -180.0,B 45.0,C -180.0}
SLIN {X 2226.0,Y 0.0,Z 1784.0,A -180.0,B 45.0,C -180.0}
SCIRC {X 2226.0,Y 0.0,Z 1784.0,A -180.0,B 45.0,C -180.0},{X 2326.0,Y 100.0,Z 1784.0,A -180.0,B 45.0,C -180.0} CA 90
END
提示：
SPTP {A1 0.0,A2 -90.0,A3 90.0, A4 0.0, A5 90.0,A6 0.0} 和SPTP {A1 90,A2 -90.0} ，仅限SPTP/PTP。
在使用自定义点位时，前面有一条使用指令创建的运动指令 ，这样在使用自定义运动指令时即使不指定所有运动参数，自定义运动指令的会默认使用前面的运动参数 。
尽量不要更改S （Status - 状态）和 T （Turn - 转角方向）。
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